Theo Khoản 3 Điều 10 Luật Giao thông đường bộ 2008, tín hiệu đèn giao thông có ba màu, được quy định như sau:
- Tín hiệu xanh là được đi.
- Tín hiệu đỏ là cấm đi.
- Tín hiệu vàng là người tham gia giao thông phải dừng xe trước vạch dừng, trừ trường hợp đã đi quá vạch dừng thì được đi tiếp.
Tại Điểm 10.3.2 Điều 10 Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia về báo hiệu đường bộ QCVN 41:2019/BGTVT cũng có quy định tương tự: "Tín hiệu vàng: báo hiệu sự thay đổi tín hiệu của đèn từ xanh sang đỏ. Tín hiệu vàng bật sáng, người điều khiển phương tiện phải cho xe dừng trước vạch sơn "Vạch dừng xe".
Nếu không có vạch sơn "Vạch dừng xe", thì phải dừng phía trước đèn tín hiệu theo chiều đi. Trường hợp phương tiện đã tiến sát đến hoặc đã vượt quá vạch sơn "Vạch dừng xe", nếu dừng lại sẽ nguy hiểm thì phải nhanh chóng đi tiếp ra khỏi nơi giao nhau."
Về mức phạt hành chính đối với lỗi vượt đèn vàng, Nghị định 100/2019/NĐ-CP, được sửa đổi, bổ sung bởi Nghị định 123/2021/NĐ-CP, không quy định cụ thể lỗi vượt đèn vàng hay đèn đỏ, mà chỉ quy định lỗi không chấp hành hiệu lệnh của đèn tín hiệu giao thông.
Theo đó, người điều khiển xe mô tô và xe gắn máy (kể cả xe máy điện) không chấp hành hiệu lệnh của đèn tín hiệu giao thông sẽ bị xử phạt hành chính từ 800.000 đồng đến 1.000.000 đồng, cùng hình thức xử phạt bổ sung là tước quyền sử dụng giấy phép lái xe từ 1 tháng đến 3 tháng.
Người điều khiển ô tô và các loại xe tương tự ô tô có hành vi không chấp hành hiệu lệnh của đèn tín hiệu giao thông sẽ bị phạt tiền từ 4.000.000 đồng đến 6.000.000 đồng, và bị tước quyền sử dụng giấy phép lái xe từ 1 tháng đến 3 tháng (từ 2 tháng đến 4 tháng nếu gây tai nạn giao thông).
Như vậy, nếu đèn vàng bật sáng mà người điều khiển phương tiện chưa đi quá vạch dừng xe nhưng vẫn cố tình đi tiếp thì sẽ bị tính là không chấp hành hiệu lệnh của đèn tín hiệu giao thông và bị xử phạt như vượt đèn đỏ.
Trường hợp xe vẫn chưa đi quá vạch dừng xe nhưng nếu dừng lại sẽ gây nguy hiểm cho mình hoặc cho những người tham gia giao thông phía sau, hoặc phương tiện đã đi quá vạch dừng thì được phép đi tiếp, không bị tính là lỗi không chấp hành hiệu lệnh của đèn tín hiệu giao thông và không bị xử phạt.